Horcajuelo de La Sierra está situado en las estribaciones meridionales del macizo de Ayllón, en el extremo occidental de la sierra del rincón.

Fue declarado nucleo de interes rural en 1980 y se han respetado las tipologías y materiales autóctonos a la hora de construir nuevas edificaciones, lo cual ha generado un incremento del turismo.

Su origen se data en el 1275, consecuencia de la repoblación tardía, siglos después de la expulsión de los musulmanes.Dependieron de la villa de Buitrago durante centurias y sus tierras, habitadas con osos, fueron terreno de caza para la nobleza.

Iglesia parroquial de San Nicolas de Bari. La mayor parte de la construcción data del siglo XVII, aunque conserva una capilla gótica con boveda de crucerías del siglo XV. La construcción es barroca y en su interior encontramos un retablo barroco y una escultura de la Piedad del siglo XVII y una pintura de San Jerónimo.

Muséo etnográfico. Una vivienda tradicional que nos muestra la forma de vida y costumbres de los habitantes de Horcajuelo y que consta de una colección de trajes típicos.

La fragua. Una de las más completas de la comunidad donde se conservan las principales herramientas de los antiguos herreros.